Archeologické nálezy na katastru obce a v jejím okolí potvrzují pravěké  a zejména starověké osídlení. Unikátním nálezem je rozsáhlé pohřebiště z období 9.- 11. Století , kde bylo odkryto 105 hrobů s kosterními pozůstatky. Ve všech případech se jednalo o hroby hradištní kultury.

Někteří historikové uvádí, že se ves připomíná již v 10. století, jako statek pannenského kláštera na hradě Pražském, ale  tuto informaci nedokládají písemnými prameny. První dochované písemné zmínky o vsi jsou  z let 1227 a 1233, kdy se ves Železnice jmenuje spolu s Kněževsí a Knovízem, jako statek kláštera řeholnic řádu sv. Benedikta u sv. Jiří na Pražském hradě. Klášteru patřila ves Želenice až do roku 1306, kdy jí s částí Knovíze král Václav II. Klášteru směnil za jiné zboží a přivtělil královskému Slanému. 

Možné zemanské nebo vladyčí sídlo v Želenicích dokládá jméno Bolebora z Želenic, připomínaného roku 1316. K roku 1352 se také poprvé v rejstříku papežských desátků uvádí tehdy již farní kostel sv. Jakuba Většího, jehož podací právo měli čeští králové. První zdejší známý farář Oldřich se roku 1374 vzdal svého místa a jeho zástupcem se stal kněz Ctibor z Berouna. Ctibor ale zemřel ještě téhož roku a na jeho místo byl ustanoven kněz Jakub ze Strakonic. Roku 1379 byl nájemcem želenické fary mladý kněz Pašek ze Slaného, který svědčil při vizitaci arcijáhna Pavla z Janovic proti slánskému proboštu Dětřichovic. Spolu s ním svědčili také tři želeničtí osadníci, konšelé Pech a Michal a sedlák Hodek.

Na počátku 15. století  měla na Jedomělicích, Ostrově a Želenicích zapsáno 300kop grošů věna Klára, žena slánského rychtáře Jakuba zvaného Jakoubek. Odúmrť po ní byla ve Slaném provolána roku 1415. Roku 1419 se stel farářem v Želenicích Mikuláš, větší misionář při chrámu sv. Víta v Praze. V husitských bouřích želenická fara zanikla a už nebyla obnovena. Patronátní právo ke kostelu mělo v době poděbradské a pobělohorské město Slaný.

Roku 1455 si grunt v Želenicích zakoupil pražský měštan Jan Důras a stal se zakladatelem jednoho z nejstarších selských rodů na Slánsku. V závěti z roku 1460 odkazuje statek o třech lánech polí v Želenicích své manželce paní Kateřině a synu Václavovi. Při potrestání Slaného za účast ve šmalkaldském povstání roku 1547 byly městu všechny statky včetně Želenic zkonfiskovány. O patnáct let později, roku 1562, císař Ferdinand I. Slanému jeho prohřešky pardonoval a vrátil mu mimo jiné také „ vsi Želenic celé a dvorův kmecích s platem, s podacím kostela  v též vsi a s jeho příslušenstvím”. V té době byli v Želenicích sedláci Důras, Komonička, Thůma, synové Metoušovi, Krčmář, Spálenej, Černej, Charvat, který držel také statek Kohoutův, Voráč, Chochol, Jakub Hošek a Kyrásek, který držel statek  také statek Buršův. Byly tedy v Želenice v této době se čtrnácti osedlými statky ( chalupy se neuvádějí ) na svou dobu vsí dost velkou. 14. ledna 1597 byl v Želenicích dosazen za rychtáře Jíří Důras a za konšely Matouš Machot a Petr Komonička. 23. ledna 1598 podal Matěj z Jemník listu vejhostního a slíbil člověčenství a poddanosť purkmistru pánům va Slaném. Tak mu bylo povoleno, aby mu byl zapsán statek ve vsi Želenicích od Voráčka koupený. Podobně slíbil také 10. června 1602 Řehoř Salva z Želenic. Roku 1605 byl na místo rychtáře dosazen Matěj Novák a konšeli byli Jíra Chochol a Jíra Krčmář.

Roku 1611 postihl Želenice velký požár, při kterém vyhořelo šest statků – Hoškův, Nekoláčného, Charvátův, Jansů, Plýhalů a Důrasčin. Od roku 1619 rychtářoval v Želenicích Havel Machota spolu s konšely Ondřejem Nekoláčným, Jírou Krčmářem a Tomášem Důrasem. V pobělohorských konfiskacích přišlo město Slaný o své vsi Želenice, Lotouš a Netovice s jedním osedlým v Humnech, které za 15.961 kop míšeňských odhadnuté koupil 27. ledna 1623 Jaroslav Bořita z Martinic a připojil je k panství Smečno.

Ve třicetileté válce byla ves úplně vylidněna a zničena a za své vzal také kostel. Podle Berní ruly z roku 1654 byly Želenice součástí panství Smečno Bernarda Ignáce Bořity hraběte z Martinic a bylo tu 136 strychů orných, deset prázdných statků a dvě pusté chalupy. Ves byla gruntů vypálena, selské rody byly drancujícími vojsky vybity nebo na příkaz panstva přestěhovány do jiných vsí. Berní rula konstatuje, že v Želenicích „ po statcích jen místa zbyla “. Ves byla ve druhé polovině 17. století postupně znovu osazena potomky původních rodů nebo nově nastěhovanými sedláky.

Podle statistiky z roku 1887 bylo v Želenicích 32 domů s 280 obyvateli ( 137 mužů a 143 žen ). Na počátku 20. století, roku 1904, zde žilo ve 42 domech 385 obyvatel. Starostou byl Ladislav Šťastný a radními Alois Krumbholc a Josef Šťastný. Farně patřila obec ke Pcherám. Žilo a pracovalo tu 17 majitelů a 6 nájemců polí a své živnosti zde provozovali dva hostinští, dva krčmáři, jeden řezník, krejčí, obuvník, kovář, pokrývač a trafikant. Mimo tyto živnosti byl ve vsi ještě výčep lihovin a půjčování parní  mlátičky. 

V roce 1904 se v obci také zakládal sbor dobrovolných hasičů (zde foto z oslavy stého výročí založení). V roce 1928 bylo v obci 50 domů a 304 obyvatel. Podle sčítání obyvatelstva z 1.prosince 1930  žilo v Želenicích v sedmdesáti domech 322 obyvatel ( 159 mužů a 163 žen ). Podle sčítání lidu z 15. Dubna 1993 žilo v Želenicích v trvale obydlených bytech 184 obyvatel ( 95 mužů a 89 žen ).

Původně románský kostel s lodí ze 12. století a presbytářem ze druhé čtvrtiny  13. století, byl goticky přestavěn ve druhé polovině 14. století a znovu upravován ve druhé polovině 17. století a v letech 1885, 1898 a 1909. Poblíž kostela stojí dřevěná zvonice se šestibokou podezdívkou. Podle datace dvou původních zvonů ( 1581 a 1613 ) pochází ze 16. století, upravovaná byla v 18. století. K sledovaným památkám lidové architektury patří také objekty čp. 1, 2, 3, 5 a 6.

Video s nahrávkou Kostela Svatého Jakuba Většího v Želenicích můžete shlédnout zde.